Fundado en 1960 -y remodelado en 1995- ocupa varias estancias adyacentes a la Catedral, como el Refectorio, la Cocina y la Cillería de la antigua comunidad de canónigos. Exhibe piezas de arte sacro de Navarra recogidas de parroquias de la Comunidad Autónoma extinguidas o incapaces de conservarlas con garantías.